1999年08月08日日曜日（目標達成しちゃいました）

挑戦パート5ミニ・ブラシレスモータでゴム動力機を飛ばそう
改め・・ミニミニセンサレスで飛ばそう
130ミニミニセンサレスモータへの挑戦
ＭＩ130-10-8-10Ｔ（9730Ｋｖ）センサレス

	念願だった、シュルツェのセンサレスコントローラを買ってしまった。 完成品はいいナーーーと眺めつつ２極用ミニミニモータ（10ｍｍロータ）を６コイル仕様に仕上げました。 詳細はまだですが、・・・・「うーーーん」とうなりたくなるコントローラの良さ・・・ 電動用スリムプロップ（８＊４)をいとも簡単に回しきってしまいました。 ただ、電流が２５A以上流れてだめ・・・しかし・・・モータは程よく暖かい程度 次に、600ＡＥの７セルで、グラップナー６＊３折ペラを取り付けて、電流は１２．９Aで１４８００RPM このままでも、スピード４００とコンバートできる雰囲気ありました。 Ｒｍ（コイル抵抗平均）＝６１ｍΩ 無負荷電流（8.4Ｖ）＝１．６A（ギア無しは1.2Ａ） コントローラ抵抗（25ｂｅ公表値）＝８．７ｍΩ 総合最大効率　約１３Aで77.6％　（スピード４００と大して変わらないですね） ちなみに、４．５T＊６コイルＹ結線です。（0.4ｍｍ４束） アモルファスヨーク仕上げ ロータは１０mm＊１０mm径 ギア比　５．２５：１ カーボンシャフト（３φ） コントローラ込み（ペラ込み）重量は、６９gです。
４月２９日・・・６＊３のペラを付けた、ミニミニ２極６コイルをトレーナー機に搭載してフライトさせて来ました。 ６００AEで地上、１４３００ＲＰＭ回り、上空での伸びは物足りなかったですが最初の１分位は、難無くループを描けてごきげんなフライトでした。 フライト重量が軽いのも手伝って、ラクチンフライトでした。 調子に乗りすぎて・・・・墜落してしまいました。	モータは着陸後も殆ど熱くなっていません。 体温より数度高い程度で、効率のよさを表していました。 写真が無いのが残念ですが、スピード４００モータと比べモータ重量が激減したため、バッテリーの位置をモータまで移動させないと合わなかったです。 そのおかげで・・・ナイフエッジもどうにか可能となりました。
パルス信号の処理の仕方について	外国製のコントローラの多くは、受信器からのパルスの幅を測定しているのではなくて、パルスとパルスの幅（正規パルスより長い）を測定しているようです。 パルス幅と同じくパルスの間隔も同じだけ変わりますから、ちゃんと動きます。 でも、そのバルスの間隔はメーカーによって違う場合があるので、あのメーカーだと動かない・・・とかの問題が発生します。 正式には、パルスの幅（1.5ｍｓ）を測定して、動作に反映させるのが普通のような気がします。そうでないと、メーカー間のバラツキで作動しなくなります。 特にＰＣＭのデコーダ（マイコンチップ）を使う場合、タイムラグでパルスの間隔が長くなったり、又は処理の都合で短くなったりすると、作動しなくなります。 僕の作った、サーボパルス発生器も当然・・・・動かんです。 あれは、パルス幅だけ変化させているので、パルス間隔は無視しています。 シュルツさん・・・正規パルスで動かしてよ・・・・ 僕のスピコン（ＰＩＣ）のプログラムは正規(？）バルス幅測定です。 でも・・・どうしてパルス幅でなくてメーカー間で微妙に違うパルスの間隔を測定しているのでしょうか？？？・・不思議な現象です。
	最初の頃製作した。ロータにサマリウムを使った１３０ミニミニモータを改造して6コイル仕様に変更すべき、コイルのセパレータをバルサで作りました。 コアレス仕様のため、セパレーターは金属以外ならなんでもＯＫ これに、ホルマール線を巻いて作ります。 センサレスのため、いたって簡単・・・ただ巻くだけ
	さしあたり、テストのつもりで１０Ｔ仕様ですが、いとも簡単に回ります。 ヤッタ・・・とちょっぴり感激 コントローラは自作のセンサレスコントローラで、実際の飛行機用のためバッテリーカット機能がついているので、7Ｖで駆動・・・ 普段４．５前後で回していたサイズなので心配しましたが、それぼと高回転にはならず、安心 測定の結果　Ｋｖ値し　９７３０　無負荷電流は0.3Ａとなっていました。
	今回使った、センサレスコントローラの写真です。 さすがにこれでは意味が無いので、専用のコントローラを開発する予定です。 １３０サイズとバランスの取れた、３から４セル用です。 目標重量は、１６ｇの予定 回路構成は、既に考案済み あとはプログラムの処理？？？出来るかな？？？ 不安あります。

ＭＩ１３０−１０−８−4４Ｔ　(13470Kv)目標完成 ＭＩ１３０−１０−８−４４Ｔ（14830Kv）２個目 ＭＩ１３０−１０−８−４４Ｔ（13220Kv）３個目 ＭＩ１３０−１０−８−４４Ｔ−ｎｅｏ（１０５００Ｋｖ）４個目 ＭＩ１３０−１０−８−４２Ｔ−ｎｅｏ（１２５００Ｋｖ）５個目 ＭＩ１３０−１０−８−３６Ｔ−ｎｅｏ（１３４５０Ｋｖ）６個目 ＭＩ１３０−１０−８−４６Ｔ−ｎｅｏ（17170Kv ５．２５：１）７個目 ＭＩ１３０−１０−１０−１８Ｔ−nｅｏ（？Ｋｖ　５．２５：１）８個目 ＭＩ１３０−１０−１０−１８Ｔ−nｅｏ（？Ｋｖ　５．２５：１）９個目 その後、現在までで合計１５個製作しました。 負荷（ペラ）によりコイルの仕様もさまざまで、適材適所にロータ径やコイルを選択することで大体のフライトプラン（アウトドア）に適合出来る事を確認しました。 調整の難しかったコアの調整も、特殊金属のおかげで、細心の注意をはらって調整した時のコア・モーターよりも６−７％効率がＵＰし、短時間で７０％（最高効率）前後を得る事が出来ました。目標だった１３０コアレスモータも完成の域にさしかかって来ました。 左の写真は、まだフライトしていないモータや、新作モータとコンバートされてしまった旧型モータです。旧型とは言っても、コイルの仕様を替えるだけで新バージョンになるので手作りの良さがここにも現れています。

ＭＩ１００−１０−８−４８Ｔ （２−３セル用） 今度の挑戦は、もっと小さくて、パワーも少なくを目標です。 予定・・・１１０ｍＡ３セルで翼長２５ｃｍ（３ｄｍ２位）を目指して頑張ろう・・・ テストモータは、アバウトに作りすぎて、ベアリングに瞬間が入り込んでしまいました。 ＣＲＣ５５６を吹きかけて、どうにか回ったけど・・・渋い・・・です。 プロペラは１５ｃｍのゴム動力用です。 配線がちょっと重いけど、プロペラも入れて、２９．４ｇです。 ブラシレスコントローラは、（株）日本計測器製（本業はサーモカメラの会社）です。 （コントローラは配線無しで２．９ｇ前後予定です） ベアリングと、クリアランスを再調整して、無負荷電流０．６Ａだったモータが、無負荷電流０．４Ａに改善されました。このセットで５Ｖ位まで２Ａ前後で駆動します。 １１０ｍＡの３Ｎで、約２分ちょっと元気（？）に回ります。 ２Ｎでも回るから楽しいです。 この大きさだと、ちょっとした動きの渋さで性能が変わりますね・・・ ０．４ｍｍ径ホルマール線４８Ｔ×２＝９６Ｔ（合計）です。 Ｋｖ値＝５７４０（３．５１Ｖ）

モータ１７ｇ３−４Ｎコントローラ１４ｇ（ケーブル含める）の合計３１ｇでした。
４Ｎ仕様のコントローラ＋ネオジウム仕様の合計は３４ｇ前後です。
ミニミニ１３０−Ｆ５Ｂクラスコントローラ遂に完成

	新企画なるか・・・・ミニミニ１３０−Ｆ５Ｂ？電動グライダー専用ブラシレスコントローラ遂に完成・・・・か？？？ ノーマルコントローラに比べ重量で１．４ｇ増加の８．６ｇ（ケーブル含まない）で、ＯＮ抵抗は、３３ｍΩから一挙に約８−９ｍΩ台に突入・・ 連続ＭＡＸ電流は・・・不明だけど、１０Ａでも発熱感じない ブレーキモードとブレーキ無しモードを選択出来る、確認はスピメロで ブレーキは、ソフトディレープログラム内蔵で全くショックを感じない設定でユニオンのネジ止めでも緩まない工夫をしてあります。 （完全にブレーキが掛かる前に、モータが止まってしまいます・・笑えます） テスト：ノーマル３Ｎで５３００ＲＰＭ（約８Ａ）のペラを、４Ｎで７０００ＲＰＭ（約１０Ａ　入力約４０Ｗ）回しました。 全重量３３ｇ前後のモータで４０Ｗ入力・・・いいなーーーて思いました。 内部抵抗３３ｍΩと９ｍΩの違いは、回転数で約５％違います。
	ミニミニ１３０−Ｆ５Ｂ用（？？）モータ製作開始 ロータはネオジウム（特注品）を使用します。 ロータ径８ｍｍ：ロータ長１０ｍｍの２極ロータ モータ本体は、ガラエポ板と筒です。 ベアリングは、ＮＭＢ製内径２ｍｍ外径６ｍｍ シャフトは１３０モータから外した物を流用
	コア形状の違いです。 左が○形状で右が□形状の物です。 どちらが良いのか、テスト中なんですが、コイルの巻き数は左の方が良いようです。効率的には、右が良いようでしたが、実際に使った感じでは３Ｎの場合は、効率が少し落ちても、左の方が良かったです。 まだ開発途中の為に何とも言えないですが、製作の点では左側に軍配がありますね・・・右は作るのが大変 ホールＩＣのオフセットは、左回転用のセッティングです。 少し右にずれているのが分かりますか？？？
	ユニオンのギヤだけ使い、モータ本体にギヤダウンユニットを組み込みました。機体への取り付けは、３ｍｍネジで普通に取り付ける方法です。ドライブシャフトには、前後にベアリングをセットししてもユニオンギヤユニットを全部使うよりも、現在の所約５ｇ軽量に仕上がりました。 写真のペラは、エアロノートのカーボン折れペラ６＊３ですが、５００ＡＲの４Ｎで９７００ＲＰＭを回します。充電直後始動の一瞬・・１０２００ＲＰＭを記録しましたが、直ぐに９８００−９７００を維持してくれました。 今回製作したモータは、完全にコア無しの状態でベストのようです。 コアを付ける事で、Ｋｖ値が下がり回転が上がらないのではと推測です来ます。 コア有りでのテストでは、８７００ＲＰＭで７．８Ａ前後です。 コイルのターン数を変更して、これから調整したいと思います。 コア無しで数分間回しても、それほと゛熱くならないので、この状態でフライトさせるかもしれません。 ４Ｎでの回転数は、８８９８０ＲＰＭ（５．１８２Ｖ）・・・ロータのバランスは最高のようで回転音は「シーーーー」と無振動で静かに回っています。とても９万回転近く回ってるとは思えないです。コアを付けないとほんと静かなんですよね・・・ビニオンにはうかつにも触れないですよ・・ 今回のロータは軸穴が曲がっていて最悪とおもっていたのですが・・
	ギヤユニット一体型の１３０ミニミニモータをモーターグライダーに搭載しました。 コントローラは、１３０ミニミニＦ５Ｂコントローラを使用して、ブレーキ機能とＯＮ抵抗を減らして、垂直上昇を狙っています。 機体サイズその他の１３０モグラの部屋でどうぞ 飛行場所近くまで配達があったので、ちょっと寄り道して飛ばして来ました。フライト性能は・・・・えへへです。詳しくはモグラの部屋で
	コントローラ仕様： ３−５Ｖ（３−４Ｎ）で、連続ＭＡＸ１５Ａ 内部抵抗３０ｍオーム 寸法：３３＊２２＊１１ 重量：１６ｇ
	もっと軽くしなくては・・・と、ミニブラシレスモータに再度挑戦 今度のロータはローター長１０ｍｍロータ径は１０．５ｍｍ のサマリウム磁石としています。 磁石ブロックをルーターで削り、左のようにどうにか、４極ロータ 出来ました。
	完成して、前作のミニモータと並べてます。 今度は、直径２４ｍｍで完成です。 重さも、コントローラ込みで６４ｇ（ケーブル含む） で、１９ｇ減量成功 モータサイズは２８０モータと同じです。 ただ、小さくなった分、Ｋｖ値は６８９０Ｋｖです。 しかし、ロータ長とロータ径の比率から行くと、思った以上に以前のに比べ精度が上がってます。今回のはロータとグラス筒のすき間は０．５ｍｍ・・コイルとのすき間は約０．８ｍｍですから進歩しました。 無負荷電流は１．９Ａ 進角調整後、２．１Ａにてドライブする予定です。
	搭載内容 ナノレシーバーケース無しクリスタル込み１１．８ｇ ＧＷＳ６ｇサーボ６．５ｇ＊２＝１３ｇ 受信側電源５０ｍＡ３Ｎ＋ケーブルスイッチ　１３．１ｇ ５００ＡＲ３Ｎケーブル込み５７．３ｇ ミニミニモータ＋コントローラ＋ケーブル３１．５ｇ ユニオンギヤダウンユニット（修理品）＋ペラ＝１３ｇ 生地完成（キャノピー・フィルム・ビス・リンゲージ含む）４８ｇ −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 合計１８８ｇ メインギヤ＋タイヤ＝４．２ｇ テールギヤ＝０．２ｇ 塗装・接着剤・・不明（逆算で７．６ｇ？） −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 総合計２００ｇ ４１．６ｇ／ｄｍ２
	仲間の今瀬さんが発注した、１０ｍｍ径のネオジウムロータを使い、新しい規格のブラシレスモータの開発に着手しました。 右は、１３０モータの規格に合わせた、今までの８ｍｍ径のネオジウムロータです。 　８ｍｍ径：３．３５ｇ １０ｍｍ径：５．７２ｇ 約１．７倍の重さ＝１．７倍強い磁石？（材質で違うので一概には？） でも、明らかに強力です。 この強さを有効に生かす為には、コイル体積も１．７倍にして初めて有効となるのかな・・・それとも、消費電流を押さえて同じパワーを出すかですね・・・僕は、パワー優先・・・当然だよね ５００ＡＲの性能を存分に堪能するには、２０Ａ前後流さなくちゃね まずは試作開始 ４／１１日現在 ６＊３ペラを１２９００ＲＰＭ（２６．５Ａ）