ＰＩＣデジタルスピコン製作へのページ
３セル＋ミニ４駆プラズマダッシュで予想通り軽快な飛行・・もう１３０はハイパワーモーターの部類に・・・
超小型の船や小型カーに必要なバック付（リニア）き１２Ｃ５０９用改良プログラム出来ました。
ミニブラシレスコントローラのＰＩＣセットも配布開始しました。

多くのモデラーの方々に、「使ってみよう・・・」と御賛同いていただきありがとうございます。
ただ、大多数の方々が超小型機の特性を理解されていないようでこのスピコンの本領発揮まで至っていないようです。
今までの「高電圧・小電流」とは違い「低電圧・高電流」でハイパワーを出すためのスピコンなのです。
そのため、動力用バッテリーは６００ＡＥや５００ＡＲ等の内部抵抗の少ない物を使い、低電圧で動く高トルクモーターを前提に
していますのでご理解下さいますようお願い致します。
現状のモーター（超小型）の特性とバッテリー性能（フライト時間と重量の問題）を色々調べテストし、（金額も）低電圧＋高電流
が、楽しいフライトが出来ると思っています。
この組み合わせで、チップマンク（ユニオン）も信じられないほどのフライト（高速）性と５分のモーターランを楽しんでいます。
もっと刺激をと言う方には、ブラシレスモータ用コントローラもあります。
プラズマダッシュも凄かったですが、１３０サイズのミニミニブラシレスモータはもっと凄いです。
手に覚えのある方のみ、配布します。
注意：機体製作・各種設定（電流値・ギヤ比・ペラの整形等）・フライト全てに関して電動初心者には無理だと思います。又、費用も小型だからと安くはありません、逆に重量の制約からかなりの出費が必要です。）
それだけ、楽しみは倍増しますよ

３セルから４セルまで専用のスピコン 調子良かったのでお分けします スピコン本体は２．５ｇです。 （ブレーキ付きは３．９ｇ） ミニ四駆のハイパワーモーターで スピードグライダーを作るも良し 室内機でインメルマンターンをやるも良し バラ部品１５００円（送料込み） 完成品　２０００円（送料込み） ブレーキ無し・ＢＥＣ無しでーーーす。 コネクター・スイッチ類一切無しです。 ブレーキ付きはバラはプラス３００円 完成はプラス５００円 実際の飛行について９８／１２／２７ 電動中級者以上 初心者には扱えません 製作は初心者向き	左がブレーキ付き　右が無し 作動電圧２．５−５．５Ｖ 常用連続電流１０Ａ位 ＦＥＴ抵抗１０ｍオーム（３．５Ｖ） 使用コンピューターＰＩＣ１２Ｃ５０９ 内蔵プログラム３−４セル専用 （完全オリジナルプログラムです。） ブレーキ付き３．９ｇ（バッテリー接続コネクター付き） 完成品にもその他の配線は入っていません。 バラ部品にはＰＩＣ（プログラム焼き込み済み）と ＦＥＴ（回転用）と抵抗・コンデンサー・２ピンコネクターと説明書が付きます。配線すると上記の状態になり配線を間違わない限り９９％動きます。約１時間で完成出来ます 完成品は作動確認を行いお渡しします。 修理は構造上出来ません、使い捨てです。 逆接をしても２−３秒は平気みたいです（数回やってしまった） 水に濡れたら良く乾かしてからお使い下さい。	１２Ｃ５０９を使って前進・後進の出来るデジタルスピコンを作ってみました友人の大迫さんが超小型潜水艦に載せる為に３セルで動く物を依頼されて、どうせならバックもＰＷＭ制御の本格的な物に仕上がりました。 サイズは１５Ｘ１３Ｘ２４（ｍｍ）モーターを逆転させるためにＦＥＴは４個使っています。レース用の車に使う使う場合は、バックさせないのでブレーキ用にＦＥＴを１個（複数でも可）のリニア作動の信号に使えます。 回路図・プログラム公開 ４個のＦＥＴを独立に制御するようにした関係で、回路を変更すれば、どのようにでも使える物です。 ブレーキ処理も付いてますので、色々実験に使える優れ物です。
ミニミニブラシレスモータ用コントローラ コントローラ重量７．２ｇ コントローラ抵抗平均３０ｍオーム ブレーキ無し（モータの特性上） ３−４Ｎ仕様 ＢＥＣ無し 飛行技術上級者向き 製作技術中級者向き	ミニブラシレスモータ用コントローラ コントローラ重量約１６ｇ ３相駆動用です。センサタイプ ３−４Ｎ用 ＢＥＣ無し 飛行技術中級者以上 製作技術中級者向き	ブラシレスモータ用コントローラ オプトカプラにより完全分離タイプ ３相駆動用です。センサタイプ ７−１６Ｎ用 ＢＥＣ無し・有りは使用セル数で決まります。 飛行技術初心者からでもＯＫです。 ただし、製作技術は上級者向きです。
製作の難易度は、単に基板製作です。フリーハンドで製作出来る物は、中級者向き、感光基板を使用しないと出来ない物を上級者向きとしてあります。 飛行技術については、大きいほど効率が良く飛行の難しさは、機体に依存します。小さくなればなるほど、機体が小型になり飛行技術・セッティング により、フライト成功の鍵を握ります。

ＰＩＣライターをお持ちでない方へ焼き込み済みＰＩＣお分けします。
ご希望の方はメール下さい。回路図付きです。

このページで使用しているプログラム焼き込み済みＰＩＣ本体+回路図 （複数個ご希望の場合は、回路図は１セットとします。）	１個（送料込み・切って付き 　　　　返信封筒付き） 複数個の場合配布価格は 下がります	作動状況（自分のも含めて）
３−４セル用デジタルスピコン用　１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ（クリスタルは内蔵）	１０００円	現在の所１００％作動
５−１０セル用デジタルスピコン用　１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ（クリスタルは内蔵）	１０００円	現在の所１００％一発作動
３−４セル用デジタルスピコンバック付き　１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ	１０００円	作動不安定（ブレーキ時起電力の影響あり）です。 ブレーキ無しの場合は、普通に使用出来ます。
サーボパルス発生プログラム書き込み済み１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ	５００円（ＰＩＣのみ） １０００円（部品セット）	スピコン調整やサーボ調整にパルス発生器は必需品 セット品は在庫が有ればお分け出来ます。 （蛇の目基板です。）
ブラシレスモーターコントローラー用セット 　１６Ｆ８４−１０ＭＨｚ（１０ＭＨｚクリスタル付き） 　１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ（ブラシレス用） ６−１２Ｎ用	１５００円	ブラシレスコントローラの制作に使っている物です。 現在１００％１発作動してます。 トランジスター技術１９９９年１０月号に製作記事掲載物
フォトカプラー仕様のブラシレスモーターコントローラー用セット 　１６Ｆ８４−１０ＭＨｚ（１０ＭＨｚクリスタル付き） 　１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ（ブラシレス用） ３−３２Ｎ用	１５００円	フォトカプラーでＦＥＴを駆動させるように、駆動プログラムを変更した物です。 ４個制作し、細かな改良を重ねたプログラムです。 ＦＥＴは全てＮチャン仕様です。 回路構成により、ＢＥＣ付き６−１０Ｎ用 又、別電源にて、３−３２Ｎ（６０Ｖ耐圧のＦＥＴ時３２Ｎまで）にと用途は広がります。 改良版として、逆転スイッチ（コントローラ内部に設置）仕様もあります。（進角調整はその都度行わないとだめ） 通常は、配線の入れ替えで対応
１３０ミニミニ・ブラシレスモータ用コントローラ用ＰＩＣセット 　　１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ（ミニミニブラシレスコントローラ） 　　１２Ｃ５０９−４ＭＨｚ（ＰＷＭ発生用） ３−４Ｎ用 回路図、組立解説図付き	１５００円	７．２ｇのブラシレスコントローラ（２極２コイル専用） 製作には、それなりの技術が必要です。 作動確認まで約３時間かかります。 プログラム変更により、作動は現在１００％１発作動

ブラシレスモータの場合、作動確認は、ブラシレスモータも含め全部の配線がすんで完全に完成状態でないと作動確認出来ません。
今まで制作した中で、作動しなかった原因として、パターンの接触が全てでした。プログラム・ＰＩＣの不良は現在の所、ブラシレスコントローラに関してはありません。

ＰＩＣコンピューターは、殆どのコンピュータースピコンに搭載されいてる１チップコンピューターです。このすばらしいＩＣを使わないなんて・・・悔しい・・・でも、ラジコンのサーボ信号からリニアにモーターをコントロールするプログラムなんて公開されていないから自分で作る事になります。海外雑誌に掲載されていたプログラムはソフトスタートのプログラムでＯＮ　ＯＦＦしか出来ません、そこで完成したプログラムを公開する事にしました
でも、ＰＩＣライターが無ければ全く使い道が無い代物です・・・・・そこでＰＩＣに書き込んで配布すれば、みんなで使えるのではと・・・配布することにしました。
キット感覚で自分で半田して完成の喜びを味わう・・・キット派
ＩＣ用のはんだこて無いよーーーー向きに・・・完成派
ＰＩＣのＩＣだげで後は良いよ派
是非ともデジタルの感触を味わってもらいたいと思っています。
特に３セル用のスピコンは世界中探してもおそらく発売されていません。デジタルで可能となった１３０モーターのハイパワー・フライト・コントロールを日本から普及しようではありませんか。世界のマブチ・タミヤ・・・・やはり時代は日本から・・・・なんてね。

ＰＩＣはアメリカのマイクロチップテクノロジー社で開発された、ＲＩＳＣタイプ（命令とアドレスとかデータを一緒にプログラム・・・１回で処理）といって、普通のコンピューターより簡単にプログラムが開発出来る物なのです。そしてなによりも、１チップで入力と出力を制御する事ができて、なんと直接ＦＥＴやトランジスターを駆動する力もそなえているので、物によっては殆ど部品を付けなくても動いちゃうのです。コンピューターに付き物のクリスタル発振器も物によっては内蔵されていますから・・・・・いたせりつくせり
そんな凄い物ですから、気が付いたら世界を制圧していました。・・・・憎いね・・
スピコン制作と言っても、プログラムされたＰＩＣに信号線やＦＥＴ、バッテリーカット回路・・・・を付けるだけですから配線するだけで、無調整で９９％完成しちゃうのです。
スピコンの場合なども、アナログ処理していると（前のスピコン）電圧変動で基準電圧の微妙なずれから５．６Ｖ以下での使用が難しかったのですが、今度は完全にデジタルでエンコン信号をＰＷＭ（モーター駆動信号）に変換しているのでＰＩＣ自体が作動する２．５Ｖまで変化無し・・・・

最新鋭のスピコン作りました。 ＰＩＣ２個使ってます。 接続したバッテリーのセル数を自動判別して、モータカット電圧を自動設定します。 フォトカプラーを使うことで、高電圧バッテリーと絶縁しています。 使用電圧６Ｖから５０Ｖ（ＢＥＣは１０セル以下で） 連続使用電流は不明・・・おそらく４０Ａと思われます。 実測ＯＮ抵抗１．８ｍオーム ブレーキ付き（起動時選択方式） ３３＊２４＊１２ｍｍ重量・・・計ってなかった・・・

回転用ＦＥＴを駆動する信号でＨＩでストップする設定の場合は、ＰＩＣの端子（上記の場合は３）に３０−９０Ｋ程度の抵抗で、５Ｖをプルアップします。
バッテリーを接続してからＰＩＣが立ち上がるまでの間にモーターが回転してしまうのを防げます。
この回路図には、ＢＥＣ回路・スイッチ回路・バッテリーカット回路・ブレーキ回路が付くフルセットの場合です。
３−４セルで使用の場合はＦＥＴ駆動用のＴＲは必要ありませんがプログラムで信号を反転する必要があります。
しかしこの場合、部品点数は最小になりブレーキを使わない場合はコード類を全て含めて５ｇ以下で出来ます（下記写真あり）

センサレス（研究中）2000年05月21日

制作方法

作動電圧は２．５−５．５Ｖですから、４セルまででしたらそのままバッテリーに接続して使えます。
５セル以上の場合は、５Ｖのレギュレーターを付けてＰＩＣと受信機側に供給します。
エンコン信号は１Ｋの抵抗を介してＰＩＣに接続します。
スイッチの信号は１Ｋの抵抗を介してＰＩＣに接続します。
バッテリーカットの信号も１Ｋの抵抗を介してＰＩＣに接続します。

回転用ＦＥＴへは、５セル以上ではバッテリー電圧の信号が必要ですから、トランジスターを使ってバッファー（インバート）とします、ＴＲへの信号は１Ｋの抵抗で接続します。
ブレーキＦＥＴも回転用と同じです。
３から４セルの場合は、１Ｋの抵抗を介して直接ＦＥＴを駆動させます（プログラムは一部変更の必要あります）
以上が制作方法です。　　　　超簡単
私も１発完全動作

調整
最初の作動の時は、ブレーキ用ＦＥＴは外してテストします。
３から４セル用の場合は、絶対に６Ｖ以上の電圧を駆けないようにします。・・・レギュレーターが無いからこわれるよ
接続して、モーターから「ビ　ピ　」と音がしたら　ＯＫです。
送信機の電源を入れてから、バッテリーを接続します。動くはずです。
ちゃんと動いたら、今度はエンコンをハイの状態でバッテリーを接続して下さい。今度は「ピ　」「ビ　」と鳴り続けます。ブレーキ無し設定モードですから、エンコンをスローにしますと「ピ　ピ　ピ」と了解の返事をしますから、分かります。
作動がちゃんと確認出来ましたら、ブレーキＦＥＴを接続して下さい。

ちょっと大きめだけど１０ＭＨｚで動く１６Ｆ８４は分解能が良いのでスムーズな動きに持ってこい・・・・開発もらくちん

一時は「別に大きくたってイイジャン・・・・・」と投げ出したくなった４ＭＨｚで動くＰＩＣ１２Ｃ５０９でーーーす

電圧変動を押さえる電解コンデンサーを省くために、バッテリーに直接スピコンを接続して対処 でも・・・ケーブル込みで４．８ｇ・・・重いかなーー？ 試しにプラズマダッシュモーター（カーボンブラシ） をギヤダウンユニットに取り付けて１５ｃｍペラでやったところ７Ａの消費電流で４６００ＲＰＭ ミニ四駆のモーターもデジタルスピコンでカット飛の時代到来かな？？？？？

使用材料　　ＰＩＣ１２Ｃ５０９・ＦＥＴ２ＳＫ２９５６（７ｍオーム）・１Ｋ抵抗　３本・３０−１００Ｋ抵抗　４本・コンデンサー０．０１マイクロＦ　１本
以上ブレーキ無し（２．４ｇ）　　　　基板不要・・・立体配線でーーーす。
ブレーキ付きは＋２ＳＪ４７１と接続用１Ｋオーム１本ぽっきり（ただし重くなるよ３．９ｇ）
逆起電力用のダイオードはＦＥＴの中に組み込まれているので不要・・・・便利ですねーーーーー

ただし・・・スイッチ回路・バッテリーカット回路は省略して、そのかわりそれぞれの端子をまとめてリセット端子と一緒にプルアップしてます。

１チップスピコン（１６Ｆ８４）・・・ＲＴをＦＥＴのバッファーに使っているから・・・＋トランジスター？

	エンコン信号をＰＷＭ（デジタル制御）に変換するプログラムを作り、簡素化することにしました。 エンコンスティックをスローで電源ＯＮでブレーキ付き エンコンスティックをハイで電源ＯＮでブレーキ無し作動は、デジタル処理の為、完全リニア作動、送信機でディレー動作させないとモーター傷むよねＰＩＣの良いところは２．０Ｖから動きますから、３セルスピコンも可能・・・・えへへやったね プログラムでは、ＰＷＲＴをＯＦＦにしてあります。 ＰＩＣ（１６Ｆ８４）に書き込みご希望の場合は、メール下さい。 　著作権・飯島幹雄
ＰＩＣコンピューターを使った、完全デジタル スピコンの出来上がり・・

１６Ｆ８４用プログラムは１０ＭＺを基準に、タイミングを取っています。
分解能のローからハイまで約７５分解能ですからスムーズです。

プログラムの概略

ＨＰのＵＰの仕方が悪かったらしく（＊．ＨＥＸ）プログラムが保存されていなかったようです。申し訳ありませんでした。

ラジコン技術誌５月号に掲載したプログラムは、　スピ１２Ｃ−３．ＨＥＸ　と　ブラシミニ．ＨＥＸです。
お間違えの無いように・・・不明な点がありましたらメール下さい。

あくまでも、個人してご使用になる場合に限り自由にお使い下さい。
企業・個人等販売を目的としたコピー、焼き付け、を禁止します。

ピン配列は下記にあります。

３−４セル用のプログラムです。　　　ＦＥＴ制御信号は直接ＦＥＴのゲートにつながります。

;--------------------------------------------------------------
; ４ＭＨｚ      スピードコントローラー
; １２Ｃ５０９  Copyright (c) 1998 by M.Iijima
;               12/20 完成
;              　　　　　　プログラム制作　飯島幹雄
;    ３−４Ｎ用
;
;   R0=エンコン信号  1=受信機側電源　2=モーターカット信号
;   4=回転用ＦＥＴ信号 5=ブレーキ用ＦＥＴ信号
;   ｴﾝｺﾝｽﾛｰでＯＮ＝ブレーキ付き　ﾊｲでＯＮ＝ブレーキ無し
;   飛行後バッテリー取り外しの忘れ防止機能追加
;                       _______  _______
;                      |       Ｖ       |
;    3-5.5V+     Vdd --+ 1            8 +-- Vss   0V
;                      |                |
; ﾌﾞﾚｰｷFET  GP5/OSC1 --+ 2 <<      << 7 +-- GP0--1K-   受信機
;                      |                |         5.6K--0V   
; 回転FET   GP4/OSC2 --+ 3 <<      << 6 +-- GP1--1K--ｽｲｯﾁ+5V
;                      |                |
; 5V+1K--- GP3/!MCLR --+ 4 >>      << 5 +-- GP2--1K-バッテリーカット
;                      |                |
;                      +----------------+
; 注意・受信信号が作動中に送信機の電源を切った場合にＰＰＭの場合
; 場合によっては、全開作動する場合があります。
; ＰＣＭの場合は問題なし。

５セル以上のＰＩＣ１２Ｃ５０９専用のプログラムです。
ＦＥＴ信号はリバースされていますのでバッファーＴＲ一段で正信号とします。

;--------------------------------------------------------------
; ４ＭＨｚ      スピードコントローラー
; １２Ｃ５０９  Copyright (c) 1998 by M.Iijima
;               12/20 完成
;              　　　　　　プログラム制作　飯島幹雄
;　５−１０Ｎ
;   R0=エンコン信号  1=受信機側電源　2=モーターカット信号
;   4=回転用ＦＥＴ信号 5=ブレーキ用ＦＥＴ信号
;   ｴﾝｺﾝｽﾛｰでＯＮ＝ブレーキ付き　ﾊｲでＯＮ＝ブレーキ無し
;   飛行後バッテリー取り外しの忘れ防止機能追加
;                       _______  _______
;                      |       Ｖ       |
;    3-5.5V+     Vdd --+ 1            8 +-- Vss   0V
;                      |                |
; ﾌﾞﾚｰｷFET  GP5/OSC1 --+ 2 <<      << 7 +-- GP0--1K-   受信機
;                      |                |         5.6K--0V   
; 回転FET   GP4/OSC2 --+ 3 <<      << 6 +-- GP1--1K--ｽｲｯﾁ+5V
;                      |                |
; 5V+1K--- GP3/!MCLR --+ 4 >>      << 5 +-- GP2--1K-バッテリーカット
;                      |                |
;                      +----------------+
; 注意・受信信号が作動中に送信機の電源を切った場合にＰＰＭの場合
; 場合によっては、全開作動する場合があります。
; ＰＣＭの場合は問題なし。

３−４セルでバックもリニア（ＰＷＭ）・・当然前進もリニアでーーーーす。
ＦＥＴはハイサイト２ＳＪ　　ローサイト２ＳＫのたすき掛けの至って単純な回路です。
でも、本格的に作れば面白いよ・・・・
今までに無い１チップ制御です。スイッチＯＮ　ＯＦＦ制御も残しました。
元は、デジタルスピコンのプログラムで、ブレーキ側にもＰＷＭ制御を取り入れました・・・て事は、バックの代わりにブレーキにすれば、リニアブレーキの完成・・・
ブレーキの場合は、もっと回路が簡単になれますよ。

;--------------------------------------------------------------
; ４ＭＨｚ      バック付きスピードコントローラー
;               ３−４セル用のハイサイト側２ＳＪＦＥＴ
;                               ローサイト２ＳＫ直接駆動
; １２Ｃ５０９  Copyright (c) 1999 by M.Iijima
;   
;              　　　　　　プログラム制作　飯島幹雄
;　　９９／１０／２０
;                       _______  _______
;                      |       Ｖ       |
;    3-5.5V+     Vdd --+ 1            8 +-- Vss   0V
;                      |                |
; 前進Ｎ    GP5/OSC1 --+ 2 <<      << 7 +-- GP0--後進Ｎ
;                      |                |
; 後進Ｐ    GP4/OSC2 --+ 3 <<      << 6 +-- GP1--前進Ｐ+ﾌﾟﾙｱｯﾌﾟ
;                      |                |
; バッテリースイッチ --+ 4 >>      << 5 +-- GP2--ＰＷＭ入力
;                      |                |
;                      +----------------+
;
;
; ニュウ時　GP0=0 GP1=1 GP4=1 GP5=0
; ﾌﾞﾚｰｷ 時　GP0=1 GP1=1 GP4=1 GP5=1
; 前進の時　GP0=0 GP1=0 GP4=1 GP5=1 ＋パルスＰＷＭ信号出力
; 後進の時　GP0=1 GP1=1 GP4=0 GP5=0 ＋パルスＰＷＭ信号出力
;
; 注意・受信信号が作動中に送信機の電源を切った場合にＰＰＭの場合
; 場合によっては、全開作動する場合があります。
; ＰＣＭの場合は問題なし。
;ブレーキ仕様は、逆起電力によりＰＩＣが異常作動するので別電源仕様で使用
;
;--------------------------------------------------------------

回路さえ間違えなければ、１００％無調整（トリム自動調整付き）で動くのです。
ソースリストの掲示はＨＰの容量の関係で削除しました。そのかわり、実行形式のファイルをアップしてあります。

企業などでの使用はおやめ下さい。
あくまでも、個人やＲＣ仲間でご使用下さる分には是非とも使ってみて下さい。

もし制作される方がいらっしゃいましたら、販売を目的としない場合に限り自由に制作して下さい。ご不明な点が有りましたらメール下さい。
使ってみて感想や改良点や・改良してみました等の・・・メール待ってます。